בזמן שבית המקדש היה קיים, מצווה היתה לעלות בשלושת הרגלים לבית המקדש, ולהקריב שלושה קורבנות: עולת ראיה, שלמי חגיגה ושלמי שמחה. מצוות העלייה לרגל הוטלה על הגברים כחובה ועל הנשים כרשות, כדי שבשעת הצורך תוכלנה להישאר בבית ולטפל בתינוקות, בחולים ובזקנים. מאז שנחרב בית המקדש נתבטלה המצווה, ואף על פי כן יהודים השתדלו לעלות ברגל לירושלים, אל סביבות מקום המקדש, שהקדושה לא זזה ממנו. וכל העושה זאת מקיים מצווה.
מצווה להקביל את פני הרב ברגל, כדי להתקשר אליו ולקבל ממנו תורה והדרכה. יש במצווה זו דמיון מסוים למצוות העלייה לרגל, שאמרו חכמים: "כל המקבל פני רבו כאילו מקבל פני שכינה". עיקר המצווה להשתתף בשיעור תורה של הרב. אמנם גם מי שמקביל את פני הרב באמירת 'חג שמח' לאחר התפילה, מקיים את המצווה.
