תיקנו חכמים להתפלל בכל יום שלוש תפילות: שחרית, מנחה וערבית, כנגד תפילתם של שלושת האבות, וכנגד קורבנות התמיד (לעיל יט, ט). כלומר, בנוסף לתפילות המיוחדות שהיו האבות מתפללים בעת שהיו בצרה או כשנצרכו לעזרה מיוחדת, קבעו לעצמם זמן מיוחד שבו התפללו לה'. אברהם אבינו, שהזריח את אור האמונה בעולם, היה רגיל להתפלל שחרית. יצחק אבינו, שהמשיך וקִיים את אור האמונה שגילה אביו אברהם, היה רגיל להתפלל אחר הצהריים בשעת המנחה. ויעקב אבינו, שהתמודד עם קשיים וסיבוכים שהחשיכו את חייו, ומכולם יצא מחוזק, היה רגיל להתפלל ערבית בלילה, לבטא את אמונתו שמכל המחשכים יתגלה אור עליון נצחי.
התפילות גם כנגד קורבנות התמיד שהקריבו בבית המקדש, מפני שהתפילות מבטאות את התקשרות הנשמה אל ה', שזו משמעותן הפנימית של הקורבנות. זמני התפילות נקבעו על פי זמני הקורבנות, היינו זמן שחיטת הקורבנות והזאת דמם על המזבח. לפיכך, זמן שחרית מעלות האור הראשון ועד סוף ארבע שעות אחר זריחת החמה. זמן תפילת מנחה מחצי שעה אחר חצות היום ועד שקיעת החמה. זמן ערבית, כנגד השלמת עבודת הקורבנות בשריפת איבריהם על המזבח, מצאת הכוכבים עד חצות הלילה, ובדיעבד עד סוף הלילה. שעות אלו הן 'שעות-זמניות' (יחסיות), כלומר מחלקים את היום לשנים עשר חלקים, כל חלק נקרא 'שעה-זמנית'. בקיץ שהימים ארוכים – שעות היום ארוכות, ובחורף שהימים קצרים – השעות מתקצרות. זמני התפילות מפורסמים בלוחות השנה. כיוון שבשבתות וימים טובים וראשי חודשים הקריבו גם קורבן מוסף, תיקנו להתפלל כנגדו את תפילת המוסף.
