מצוות יישוב הארץ חלה כעיקרון על כל גבולות ארץ ישראל שהבטיח ה' לאברהם אבינו, שנאמר: "בַּיּוֹם הַהוּא כָּרַת ה' אֶת אַבְרָם בְּרִית לֵאמֹר: לְזַרְעֲךָ נָתַתִּי אֶת הָאָרֶץ הַזֹּאת מִנְּהַר מִצְרַיִם (הנילוס) עַד הַנָּהָר הַגָּדֹל נְהַר פְּרָת" (בראשית טו, יח; שמות כג, לא; דברים א, ז-ח). אמנם בפועל, מצוות יישוב הארץ צריכה להתקיים בהדרגה לפי יכולתו של עם ישראל, לכן ההדרכה האלוהית לישראל היתה, שיכבשו תחילה את עבר הירדן המערבי, שהם השטחים המקודשים יותר, ורק לאחר מכן יתרחבו בהדרגה לעבר הירדן המזרחי ולכל שאר שטחי ארץ ישראל. ורק מפני שסיחון ועוג, שישבו בעבר הירדן המזרחי, לא נענו להצעת השלום של ישראל ויצאו נגדם למלחמה – כבשו את ארצם. גם בתוך עבר הירדן המערבי יש הדרגה: יהודה ושומרון מקודשים יותר, שכן בהם התהלכו האבות והתגלו הנבואות, ובהם הוקמו משכן שילה ובית המקדש שבירושלים.
