שתי מצוות כלליות מבססות את היחס שבין אדם לחברו. האחת, מצווה לאהוב כל אדם מישראל, והשנייה, האיסור לשנוא אדם מישראל. היסוד למצוות הללו, שכל בני ישראל כמשפחה אחת גדולה, עד שכולם צריכים להרגיש כאחים זה לזה. שנאמר: "לֹא תִשְׂנָא אֶת אָחִיךָ בִּלְבָבֶךָ… וְאָהַבְתָּ לְרֵעֲךָ כָּמוֹךָ" (ויקרא יט, יז-יח). מצוות אלו הן יסוד כל התורה, וכפי שאמר רבי עקיבא: "וְאָהַבְתָּ לְרֵעֲךָ כָּמוֹךָ – זה כלל גדול בתורה". כיוצא בזה למדנו מהלל הזקן, שאמר לגֵר שביקש ללמוד את כל התורה על רגל אחת: מה ששנוא עליך אל תעשה לחברך, זה עיקר התורה, והשאר התפרטות של הכלל הזה.
רוב חייו של האדם מתרחשים בתחום יחסיו עם בני משפחתו, חבריו ושכניו, וממילא אהבת הרֵע וההימנעות משנאתו הם היסודות שעליהם נשענות רוב המצוות שאדם פוגש בחייו. אם יסודות אלו ינחו את חייו, יֵצא שברוב שעותיו הוא מקיים מצוות. יותר מכך, גם המצוות שבין אדם לאלוהיו תלויות בהן, מפני שאדם שאינו אוהב את חבריו ואינו נזהר מלצערם, הוא אדם שעסוק בעצמו ומכונס במעין בועה של אנוכיות, ואינו מסוגל לראות את העולם כפי שהוא באמת, וממילא אינו מסוגל להיפתח לאמונה בה'. הפריצה מתוך האגואיזם הצר אל מרחבי האמונה נעשית על ידי האהבה, שבה האדם מזדהה עם זולתו ורוצה בטובתו כפי שהוא רוצה בטובת עצמו, ומתוך כך הוא יכול להתחבר לחזון תיקון העולם על פי הדרכת התורה והמצוות.
